Zürafamn ataları ilkel çağlarda Asya ve Avrupa'da dolaşırlardı, fakat Amerika'ya ayak basmamışlardı. Zürafa daha yakm tarihlerde yalnız Afrika'da yaşamaya devam etmiştir. Hayatlarında hiç zürafa görmemiş olan eski Avrupalılar bu hayvanın efsanevî bir yaratık olduğunu sanırlardı. Adı, Arapça'da «zarif yaratık» ve «çabuk yürüyen» gibi çift anlama gelmektedir. Hayvan Güney Afrika'da «kameel» diye tanınırdı. Adına «camelopardalis» diyen eski Roma'lılar ise, onun, babası leopar, anası deve olan mitolojik bir yaratık olduğunu sanırlardı. Avrupa'ya ilk ayak basan zürafa, İsa'dan önce 46 tarihinde Jül Sezar tarafından getirilmiş ve Roma'da halka gösterilmişti.
